有多种 3D 传感器方案来实现深度感知系统，包括立体视觉相机、激光雷达和TOF(飞行时间)相机。每个选择都有其优缺点，其中，嵌入式深度感知立体系统成本低，坚固耐用，适合户外使用，并且能够提供高分辨率的彩色点云。目前市场上有各种现成的立体感知系统。有时系统工程师需求根据精度、基线(两个相机间距)、视野和分辨率等因素，构建定制系统来满足特定的应用需求。在本文中，我们首先介绍了立体视觉系统的主要部分，并提供了有关使用硬件组成和开源软件制作定制立体相机的说明。由于此设置专注于嵌入式系统，因此它将实时计算任何场景的
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