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之前的程序条理性不够好，给大家带来的不便深感抱歉。这两天新建了个工程重新写了一遍底层。全部寄存器操作，我一直认为寄存器更容易学，更容易深入，我接触过不少本科生学弟都是直接从寄存器开始学，现在都很熟悉了。

这个程序在平衡的基础上，集成了线性 CCD 底层、超声波避障、无线模块驱动等。因为线性 CCD 和和无线模块对环境或者外设的要求，在程序里面默认是被注释的。但是超声波避障功能是默认开启的，所以一旦使用这个程序， 请先接上超声波模块。 如果不要超声波功能， 请在程序里面的 SYS.H里面把 MODE_BIZHANG 改成 0 即可。在避障时候，蓝牙遥控依然可以使用，但是小车检测到前方 0.5 米有障碍会自动后退。同学们可以接上超声波，下载这个程序试试。

程序使用MDK5.1开发，可以兼容4.7

因为TIM2既接了一路编码器，也作为超声波接口，所以测距时，这一路编码器是没用的。

解决方法有两个：放弃定时器的编码器接口模式（相当于放弃了四倍频），使用单个编码器的两通道分别测量两路编码器，解放出了一路定时器就可以做超声波接口了。

使用超声波的时候小车性能有所影响，要达到更好的性能请同学们优化一下算法结构（主要是单编码器和陀螺仪的速度环和转向环控制问题）和调整一下参数。

程序主要用户文件说明如下：
Source Group1
 Startup_stm32f10x_md.s :stm32 的启动文件
 User
 Minibalance.c： 放置主函数，并把 DMP 读取和人机交互的工作放在死循环里面。
 SYSTEM
 Delay.c：提供系统延时初始化函数及相关的函数
 Sys.c:提供时钟、中断、系统初始化函数
 Usart1.c：提供串口 1 初始化函数及相关的函数
 HARDWARE
 Led.c：提供 LED 初始化函数及相关的函数
 Key.c：提供按键初始化函数及相关的函数，如单击双击检测。
 Oled.c：提供 OLED 初始化函数及相关的函数
 Usart3.c：提供串口 3 初始化函数及相关的函数，其中蓝牙遥控使用的串口 3 接收中断函数在这里面。
 adc.c：提供 ADC 初始化函数及相关的函数，如电池电压检测,线性CCD 初始化和驱动程序。
 Timer.c：提供各个定时器 1 初始化函数及相关的函数，但是 TIM1 的中断服务函数在control.c 文件里面
 Motor.c 提供电机控制初始化函数
 Encoder.c 提供编码器采集相关函数
 Ioi2c.c：提供模拟 IIC 初始化函数及相关的函数
 Balance
 Control.c 提供全部的控制函数，并放在 TIM1 的中断服务函数里面执行
 Datascope：波形显示上位机相关的库文件
 Inv_mpu.c：MPU6050 内置 DMP 的相关库文件
 Inv_mpu_dmp_motion_driver.c：MPU6050 内置 DMP 的相关库文件
 Fitler.c：提供平衡小车常用的滤波算法，如卡尔曼滤波，互补滤波
 Mpu6050.c：提供 MPU6050 初始化函数及相关的函数
 Show.c：提供用于数显和上位机使用的相关函数
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