设计一种嵌入式卫星/MEMS组合导航模块。该模块采用北京时代民芯科技有限公司的国产化GPS/BD多模导航接收机，实现与MEMS惯性器件的软硬件融合。基于工程化应用，提出一种高可靠扩展卡尔曼滤波器滤波算法，实时校准各种误差项，改善组合导航模块性能。在静态情况下，模块姿态角误差小于0.2°，航向角误差小于0.5°。在动态情况下，姿态角与航向角误差小于1°，如果卫星导航突然中断，将能持续30秒，定位精度维持在20米内。
//www.cghlg.com/article/134653.htm
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